Павел Алексеевич, костромской мещанин, в детстве выучился грамоте при слабой и неумелой помощи матери. Дальнейшее самообразование проходило столь бурно, что, начав с арифметики Магницкого, он освоил геометрию, физику, химию, астрономию, тригонометрию, топографию. И тем не менее профессиональная жизнь его протекла в основном на службе в землемерном ведомстве. Начальство не поддерживало его изобретательский талант, но Зарубин самостоятельно усовершенствовал и изобрел много картографических и геодезических приборов, несколько видов пожарных насосов и сельскохозяйственных водоподъемников, жатвенную машину. За свои инженерные труды дважды, в 1854 и 1856 годах был удостоен Демидовской премии Императорской Академии наук. В 1861 году получил малую золотую медаль на Всемирной выставке в Париже за сельскохозяйственный водоподъемник. Также занимался вопросами воздухоплавания и подводного плавания и написал несколько романов.
